床反力

・身体に加わる外力には重心と床反力が存在する。

・床反力とは身体（主には足底）と床の接触部分から生じている反力のことであり，「上下方向」，「左右方向」，「前後方向」の成分に区分される．

・床反力の上下方向はアナログ体重計をイメージするとわかりやすい．体重計に乗って静止すると自身の体重が表示される．これは足底が加える下方向の外力であり，床反力は上方向に同じ大きさでつり合っている．

・一方で，体重計の上でしゃがみ込み動作を行うと動作のはじめは表示される値が体重よりも小さくなり，後半になると体重の値を越えて大きくなり，最終的に静止すると体重の値に戻る．このことは，身体重心の移動が床反力と密接に関連していることを示唆している．

・立脚期の床反力の垂直成分は二峰性を示す。一つ目の山は重心の上方移動を加速させること、二つ目の山は重心が下行してくるのを減速させることで生じる。両者の間にある谷の最も深い部分は重心が最も高い位置にある時である。

・踵接地から立脚中期にかけて後ろ向きの力が生じ（制動力）、以降、立脚中期からつま先接地にかけて前向きの力（駆動力）が生じる。

・